Control Unit

Das „Gehirn“ unseres Karts nimmt die Vorgaben des Fahres auf und steuert unter Berücksichtigung von ASR und Torque Vectoring die Motoren an. 

 

Die zentrale Control Unit besteht aus einem FPGA, der die Sensordaten (Lenkwinkel, Gas-/Bremspedalausschlag, Raddrehzahlen) auswertet und die Sollmomente für die E-Motoren ausgibt. Der FPGA überwacht den Zustand aller Busteilnehmer und greift zur Not ein, um Gefahren zu vermeiden. Eine Antriebsschlupfregelung (ASR) verhindert das Durchdrehen der Räder beim Beschleunigen, Torque Vectoring erhöht die Performance in Kurven durch eine individuelle Sollwertvorgabe an die Motoren.
Auf der Platine sind ein GPS-Empfänger, ein GSM Modul, zwei CAN-Interfaces, sowie eine Vielzahl an analogen und digitalen Ein- und Ausgängen vorhanden. Die Platine wurde vom Institut für Technik der Informationsverarbeitung (ITIV) am KIT entwickelt.

Die zentrale Control Unit mit FPGA
Die zentrale Control Unit mit FPGA, sowie GPS, GSM, CAN, serieller Schnittstelle und einr Vielzahl an digital/analog IO.

Fortschritt: Das Grundgerüst für die Software ist im Rahmen einer Masterarbeit am ITIV entstanden, die im April 2014 für das erste Kart von uns mitbetreut wurde. Seit Juni 2016 arbeiten wir an der Anpassung der Control Unit für unser neues Kart und implementieren weitere Features, wie z.B. die Car 2 X Kommunikation und ein verbessertes Fehlermanagement.